Les premiers jouets Lego sont créés en 1932 par un charpentier danois, Ole Kirk Christiansen. Le nom lego vient des mots danois leg godt, qui signifient « joue bien ».
C'est à cause de la crise de l'époque que Christiansen se reconvertit pour fabriquer des jouets en bois. Mais l'incendie de son usine, la guerre et la mauvaise qualité du bois le poussent vers le plastique. En 1952, il crée les premières briques en plastique à tenons (les picots) et, après les avoir testées en les donnant à ses enfants, les commercialise en 1954 mais le Clutch Power (la capacité qu'ont les différentes pièces à s'imbriquer entre elles et à se séparer) est peu efficace. Les premiers essais de brique en plastique ne s'emboîtent pas très bien. En 1958, le plastique ABS apporte une amélioration car il est plus résistant et dur. La première figurine a, quant à elle, vu le jour beaucoup plus tard, en 197811.
Christiansen a ensuite passé le flambeau de l'entreprise à son fils, Godtfred Kirk Christiansen. Le premier parc Legoland est ouvert en 1969 au Danemark.
L'entreprise marche de mieux en mieux, mais elle doit faire face à une baisse des ventes en 2000 car Lego s'occupe de trop de produits différents. Lego se recentre alors sur l'activité principale : la brique. Depuis, l'entreprise familiale a très bien remonté la pente et est classée en 2014 numéro 1 des jouets vendus dans le monde. Les ventes ont en effet augmenté de 15%, et cela grâce aux performances de certaines lignes de produits comme Lego City, Lego Creator et The Lego movie. Cette année là, alors que la croissance sur le marché du jouet traditionnel était faible, le groupe LEGO voyait lui une très forte croissance dans toutes ses régions. C’est ce qui a permis à LEGO de dépasser le leader Mattel, connaissant lui un essoufflement de son jouet Barbie12,13. L’entrée sur le marché en 2014 des premiers longs-métrages LEGO a aussi contribué à l’extension du groupe14.
Les clés de leur succès résident dans leur capacité d’innovation, notamment en créant des gammes touchant des thèmes actuels (Lego City, Lego Star Wars, Lego Friends…), mais aussi leurs normes de qualités très strictes permettant aux enfants de développer leur imagination sans danger.
Kjeld Kirk Kristiansen, petit-fils du créateur, a dirigé la société The Lego Group de 1979 à 2004, puis a passé la main à Jørgen Vig Knudstorp.
Alors que jusqu'aux années 1990 toutes les figurines Lego présentaient un sourire figé, la gamme s'élargit ensuite à de nouvelles expressions faciales15.
En août 2018, Lego lance ses premières pièces en plastique végétal. Conçu dans le laboratoire de recherche de la firme pour le développement répondre à la demande des consommateurs, ce matériau durable est élaboré à partir de canne à sucre.
En 2020, Lego rachète le site internet Bricklink, une marketplace communautaire de vente de pièces ou sets "d'occasion", bien qu'on y trouve beaucoup de références neuves, et réservée exclusivement aux produits de la marque, incluant les briques "custom" (tampographiée, chromées ou gravées).